O presente artigo analisa a Regularização Fundiária Urbana (REURB), instituída pela Lei n.º 13.465/2017 e regulamentada pelo Decreto n.º 9.310/2018, como instrumento jurídico, administrativo e social voltado à efetivação do direito fundamental à moradia e à concretização da função social da propriedade. Verifica-se a evolução normativa da regularização fundiária no Brasil, com destaque para as inovações promovidas pelo referido diploma legal, especialmente a legitimação fundiária como forma de aquisição originária da propriedade, que implica ruptura com a cadeia dominial anterior. O objetivo central deste artigo consiste em analisar a controvérsia relativa à exigência de inventário na titulação de imóveis cujo titular registral é falecido, verificando sua compatibilidade com a natureza jurídica originária da REURB. A metodologia adotada é qualitativa, baseada em pesquisa bibliográfica, documental e normativa, sendo a análise confrontante com o princípio de saisine e as normas do Código Civil referentes à transmissão hereditária com a lógica desburocratizante da regularização fundiária. Os resultados indicam que a exigência de inventário é incompatível com a natureza originária da legitimação fundiária, por representar imposição típica da aquisição derivada, diferentemente do disposto no art. 23, da Lei 13.465 de 2017. Entende-se que a regularização fundiária deve ser interpretada à luz dos princípios da dignidade da pessoa humana e da função social da propriedade, sendo necessária a superação de entraves formais que comprometam sua efetividade, como pode-se vislumbrar no decorrer deste artigo.